pid調節引數設定技巧

操作方法

（01）首先給大家簡單介紹一下PIDPID就是通過系統誤差利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。不同廠家的公式稍有不同，但是基本上都離不開三個引數：比例、積分時間、微分時間。

（02）取樣週期在進行PID調節之前要先設定好PID的取樣週期，取樣週期設定主要根據被控物件的特性決定。被控物件變化快的（如：流量），可將取樣週期設定在100ms左右，取樣週期變化慢的（如：液位）可將取樣週期設定在1000ms，對於特別緩慢的（如：溫度）可設定成5-10S。簡單的理解是多長時間比較一次取樣值與設定值。當然需要注意的是，取樣週期必須大於程式的執行週期（PLC的執行週期）。

（03）比例比例作用是依據偏差的大小來動作.比例有時又被稱為增益用Gain表示，當控制量與被控量成正比例關係時（例如：閥位與流量）增益為正數；當控制量與被控量成反比例關係時（例如：液位與頻率）增益為負數。比較簡單的理解是如果設定值與反饋值有偏差時一次調整多少。當然比例引數設定是還要考慮被控值的性質，對於變頻器來說，單次變化可以為0.01但是對於閥門來說最小變化為0.2比較好。因為閥門的精度較低。

（04）積分積分作用是依據偏差是否存在來動作的，在系統中起著消除餘差的作用。在調節時可以先設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然後逐漸減小Ti，直至系統出現振盪之後在反過來，逐漸加大Ti，直至系統振盪消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間可以簡單的理解成調整的頻率（只是為了方便理解）。

（05）微分微分的作用是依據偏差變化速度來動作的，在系統中起著超前調節的作用。很多情況下微分是不需要調節的。若要設定，與確定P和Ti的方法相同，取不振盪時的30%。微分可以簡單理解為超前控制。

（06）死區死區在PID調節是一個非常重要的量，可以人為地增加控制迴路的穩定性，設定好死區甚至可以減少大量的調整過程。通俗的理解死區就是你所能接受的最大偏差。死區的大小一般要大於反饋值的波動範圍。死區的設定應該在其它引數的設定基礎上進行，否則會導致系統失去控制。

特別提示

本文為了方便新手理解使用了很多不恰當的比喻，老司機請繞路。

其實很多能夠調整好PID引數的人並不理解PID的原理，我們只需要掌握方法。

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