ros系統安裝教程

ROS作為一款開源機器人作業系統，在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行，是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟體，這裡以目前寫這篇檔案時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝為例，寫一篇。

操作方法

（01）首先要安裝一個基礎的linux系統，在ROS Melodic Morenia看一下受支援的linux發行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故這裡以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。

（02）首先要新增網路庫，這裡選擇使用國內的映象源，中科大的映象源安裝速度快一些，如果使用國外的源，電信的寬頻幾乎就安裝不了。執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟體源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/.d/'，如下圖指令，加入中科大源到sourcelist。

（03）新增認證金鑰，國內從ubuntu的官方keyserver新增金鑰較快。使用如下圖命令新增認證公鑰到軟體源中。

（04）更新軟體源快取資料，sudo apt-get update

（05）新手安裝的直接全環境安裝即可，使用指令sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full如下圖，國內的源下載速度非常快，大概十幾分鍾就可以安裝完成。

（06）安裝完成後，接下來要做一些初始化設定才能開始使用。依次輸入sudo rosdep initrosdep update如下圖所示。

（07）為了使用方便，你可以將配置好一開啟你的bash就自動匯入所有Ros環境變數，這樣你可以方便以後的使用。

（08）最後你需要安裝一些開發使用的編譯工具，最後你就可以愉快使用ROS了。sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential安裝編譯工具如下圖。

（09）最後使用roscore命令測試一下安裝效果。