ros系统安装教程

ROS作为一款开源机器人操作系统，在各种工业机器人、自动驾驶导航中非常流行，是学习自动驾驶、机器人的方向的人必须接触的系统软件，这里以目前写这篇文件时最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系统安装为例，写一篇。

操作方法

（01）首先要安装一个基础的linux系统，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux发行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故这里以Ubuntu 18.04 LTS系统为例进行安装。

（02）首先要添加网络库，这里选择使用国内的镜像源，中科大的镜像源安装速度快一些，如果使用国外的源，电信的宽带几乎就安装不了。执行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <软件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/.d/'，如下图指令，加入中科大源到sourcelist。

（03）添加认证密钥，国内从ubuntu的官方keyserver添加密钥较快。使用如下图命令添加认证公钥到软件源中。

（04）更新软件源缓存数据，sudo apt-get update

（05）新手安装的直接全环境安装即可，使用指令sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full如下图，国内的源下载速度非常快，大概十几分钟就可以安装完成。

（06）安装完成后，接下来要做一些初始化设置才能开始使用。依次输入sudo rosdep initrosdep update如下图所示。

（07）为了使用方便，你可以将配置好一打开你的bash就自动导入所有Ros环境变量，这样你可以方便以后的使用。

（08）最后你需要安装一些开发使用的编译工具，最后你就可以愉快使用ROS了。sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential安装编译工具如下图。

（09）最后使用roscore命令测试一下安装效果。